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I moti millenari
Oltre ai moti di rotazione e di rivoluzione, la Terra compie movimenti detti millenari, perché i loro effetti si manifestano solo nel corso di millenni; questi moti sono dovuti all'attrazione gravitazionale che soprattutto il Sole e la Luna, ma anche altri corpi del sistema solare, esercitano sul nostro pianeta (va anche segnalato che la Terra partecipa con tutto il sistema solare al moto di traslazione intorno al centro della Galassia, il cui effetto consiste in un apparente spostamento del sistema solare verso la costellazione di Ercole).
Moto di precessione. Per effetto dell'attrazione esercitata dal Sole e dalla Luna, l'asse terrestre non si mantiene sempre parallelo a se stesso, ma, molto lentamente nel corso dei millenni, tende a diventare perpendicolare al piano dell'eclittica; la rotazione della Terra si oppone a questo cambiamento e tende a mantenere costante la posizione dell'asse: il risultato dell'azione di queste due forze è un moto, detto precessione lunisolare, in cui l'asse terrestre descrive un doppio cono intorno all'asse dell'eclittica, con il vertice nel centro della Terra. A questo moto, che ha un periodo di 26 000 anni, si deve la precessione degli equinozi, cioè un'anticipazione dei momenti in cui, ogni anno, si verificano gli equinozi. Infatti, il cambiamento di direzione dell'asse terrestre comporta lo spostamento nello spazio dell'equatore celeste; quindi varia anche l'intersezione fra il piano dell'equatore celeste e quello dell'eclittica, intersezione che corrisponde alla linea degli equinozi. Poiché il moto conico dell'asse terrestre avviene in senso antiorario, anche la linea degli equinozi si muove in questo senso, che risulta contrario (moto retrogrado) al movimento della Terra sulla sua orbita. Perciò, ogni anno gli equinozi si verificano con un anticipo di circa 20 minuti rispetto all'anno precedente. Un'altra conseguenza del moto di precessione è che l'asse terrestre, nel corso del tempo, non continuerà a puntare verso la Stella Polare, come avviene ora, ma, quando l'asse avrà percorso circa metà giro, il suo prolungamento indicherà la stella Vega, nella costellazione della Lira.
Nutazioni. L'attrazione gravitazionale, esercitata dal Sole e dalla Luna durante il moto di precessione, dipende dalle distanze relative tra Sole, Luna e Terra; ma, poiché anche queste variano di continuo, nel moto di precessione si notano piccole oscillazioni periodiche (con periodi di circa 19 anni) dette nutazioni (dal latino nutare, vacillare, inclinare). In conseguenza di queste oscillazioni, i poli non descrivono linee perfettamente circolari, ma leggermente ondulate.
Variazione di eccentricità. La variazione di eccentricità dell'orbita terrestre comporta deformazioni dell'orbita stessa, che tende ad accorciarsi (eccentricità minore) e ad allungarsi (eccentricità maggiore). Anche tale fenomeno è dovuto all'attrazione gravitazionale esercitata dal Sole e dagli altri pianeti del sistema solare e ha un periodo di 92 000 anni.
Variazione dell'inclinazione dell'asse terrestre. La variazione dell'inclinazione dell'asse terrestre rispetto alla verticale al piano dell'orbita è molto lenta e ha un periodo di 40 000 anni. Attualmente l'asse terrestre è inclinato di 23°27' rispetto alla verticale del piano dell'eclittica, ma questo angolo può variare da un massimo di 24°36' a un minimo di 21°58'. Poiché dall'inclinazione dell'asse terrestre dipendono le stagioni, questa variazione influenza le differenze climatiche fra le stagioni nel corso dei millenni.